ロボット制御基礎論（吉川恒夫著，コロナ社，1988）
1 ロボットの機構と制御概説
1.1 ロボットの機構
1.2 ロボットの制御
演習問題
参考文献
2 運動学
2.1 物体の位置と姿勢
2.2 座標変換
2.3 関節変数と手先位置
2.4 逆運動学問題
2.5 ヤコビ行列
2.6 静力学とヤコビ行列
演習問題
参考文献
3 動力学
3.1 ラグランジュ法とニュートン・オイラー法
3.2 力学の基礎事項
3.3 ラグランジュ法による運動方程式の誘導
3.4 ニュートン・オイラー法による運動方程式の誘導
3.5 運動方程式の利用法と必要計算量
3.6 マニピュレータの同定
演習問題
参考文献
4 可操作性
4.1 可操作性楕円体と可操作度
4.2 可操作度による各種ロボットアームの検討
4.3 可操作性の各種指標
4.4 動的可操作性
演習問題
参考文献
5 位置制御
5.1 目標軌道
5.2 線形フィードバック制御
5.3 線形化とサーボ補償の２段階制御
5.4 サーボ補償器の設計と制御
5.5 非干渉制御
5.6 適応渉制御
演習問題
参考文献
6 力制御
6.1 インピーダンス制御法
6.2 ハイブリッド制御法
演習問題
参考文献
7 冗長マニピュレータの制御
7.1 冗長マニピュレータ
7.2 制御問題の定式化と解法
7.3 障害物回避および特異姿勢回避問題への適用
7.4 目標関節速度の数値計算法
演習問題
参考文献
付録
付録1 関数 atan2(・,・)
付録2 擬似逆行列
付録3 特異値分解
付録4 リヤプノフの安定性理論
演習問題略解
索引
第28刷(2018年9月5日)に際しての加筆訂正について
第28刷(2018年9月5日)に際して、第2・5節内の「表現上の特異姿勢」に関する記述の誤りを訂正し、
特異姿勢全般に関する記述をよりわかりやすくするために、計8ページにわたる加筆訂正を行った。
正誤表を参照されたい。
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