ロボット制御基礎論(吉川恒夫著,コロナ社,1988)


目次

1  ロボットの機構と制御概説
  1.1 ロボットの機構
  1.2 ロボットの制御
    演習問題
    参考文献

2  運動学
  2.1 物体の位置と姿勢
  2.2 座標変換
  2.3 関節変数と手先位置
  2.4 逆運動学問題
  2.5 ヤコビ行列
  2.6 静力学とヤコビ行列
    演習問題
    参考文献

3  動力学
  3.1 ラグランジュ法とニュートン・オイラー法
  3.2 力学の基礎事項
  3.3 ラグランジュ法による運動方程式の誘導
  3.4 ニュートン・オイラー法による運動方程式の誘導
  3.5 運動方程式の利用法と必要計算量
  3.6 マニピュレータの同定
    演習問題
    参考文献

4  可操作性
  4.1 可操作性楕円体と可操作度
  4.2 可操作度による各種ロボットアームの検討
  4.3 可操作性の各種指標
  4.4 動的可操作性
    演習問題
    参考文献

5  位置制御
  5.1 目標軌道
  5.2 線形フィードバック制御
  5.3 線形化とサーボ補償の2段階制御
  5.4 サーボ補償器の設計と制御
  5.5 非干渉制御
  5.6 適応渉制御
    演習問題
    参考文献

6  力制御
  6.1 インピーダンス制御法
  6.2 ハイブリッド制御法
    演習問題
    参考文献

7  冗長マニピュレータの制御
  7.1 冗長マニピュレータ
  7.2 制御問題の定式化と解法
  7.3 障害物回避および特異姿勢回避問題への適用
  7.4 目標関節速度の数値計算法
    演習問題
    参考文献

付録
付録1 関数 atan2(・,・)
付録2 擬似逆行列
付録3 特異値分解
付録4 リヤプノフの安定性理論

演習問題略解
索引


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