吉川恒夫(よしかわ つねお)のホームページ


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「古典制御論」(コロナ社,2014,旧版(昭晃堂,2004)と同内容)の初版第7刷が2021年6月15日に発行されました。コロナ社のホームページ記載の正誤表の内、第6刷で対応できていなかった2項目の誤りをやっと訂正しました。これらの誤りをご指摘いただいた方々に改めて感謝の意を表します。(2021年6月18日)

「ロボット制御基礎論」(コロナ社,1988)の第30刷に関して、読者の方からさらに新しく1項目の誤りをご指摘いただきましたので、正誤表を更新しました。コロナ社のホームページに掲載された新しい 正誤表 をここに再掲しますのでご参照ください。誤りをご指摘いただいた読者の方に感謝の意を表します。なおこの正誤表に記載された誤りは2021年6月15日に発行された第31刷において全て訂正されています。また本書籍が、2020年度の「日本機械学会教育賞」を受賞したことをご報告いたします。受賞理由は、「ロボテイクス・メカトロニクス分野において、必要不可欠な基本事項を広く、わかりやすく伝搬することを通じて、この分野に関わる研究者・技術者の育成・啓蒙に大きく寄与しており、その教育的観点からの貢献が顕著であると認められる」です。読者の皆さんのご支持のおかげであると感謝しています。(2021年6月11日)

「ロボット制御基礎論」(コロナ社,1988)の第30刷に関して、読者の方から新たに1項目の誤りをご指摘いただきましたので、正誤表を更新しました。コロナ社のホームページに掲載された新しい正誤表をここに再掲しますのでご参照ください。なおこの誤りは次の重版時に修正を行う予定です。誤りをご指摘いただいた読者の方に感謝の意を表します。(2021年1月24日)

「現代制御論」(コロナ社,2014,旧版(昭晃堂,1994)と同内容)の第5刷に関して、講義でお使いいただいた先生から新たに14項目の誤りをご指摘いただきましたので、その後著者ら自身が見つけた11項目の誤りも含めた正誤表(「現代制御論」1〜5刷用 正誤表)を作成しました。コロナ社のホームページに掲載された新しい正誤表をここに再掲しますのでご参照ください。なおこれらの誤りは次の重版時に修正を行う予定です。誤りをご指摘いただいた先生に感謝の意を表します。(2020年10月23日)

「ロボット制御基礎論」(コロナ社,1988)の第30刷に関して、読者(大学院生)の方から新たに1項目の誤りをご指摘いただきましたので、正誤表を更新しました。コロナ社のホームページに掲載された新しい正誤表をここに再掲しますのでご参照ください。なおこの誤りは次の重版時に修正を行う予定です。誤りをご指摘いただいた読者の方に感謝の意を表します。(2020年9月19日)

「古典制御論」(コロナ社,2014,旧版(昭晃堂,2004)と同内容)の初版第5刷に関して、本書ご採用の先生ならびに読者の方から新たに2項目の誤りをご指摘いただきましたので、これらを追加した正誤表(「古典制御論」1〜6刷用 正誤表)を作成しました.コロナ社のホームページに掲載された新しい正誤表をここに再掲しますのでご参照ください.なお初版第6刷(2020年2月15日発行)では、残念ながらこれらに対応できませんでしたので、次の重版時に修正を行う予定です。新たな2項目の誤りをご指摘いただいた方々に感謝の意を表します.(2020年2月15日)

「古典制御論」(コロナ社,2014,旧版(昭晃堂,2004)と同内容)の初版第4刷に関して、読者の方から新たに18項目の誤りをご指摘いただきましたので、初版第5刷の発行(2019年3月15日)に際してこれらを訂正するとともに,第1〜4刷に対する正誤表を作成しました.コロナ社のホームページに掲載された新しい正誤表をここに再掲しますのでご参照ください.誤りをご指摘いただいた読者の方に感謝の意を表します.(2019年5月13日)

「ロボット制御基礎論」(コロナ社,1988)の初版第28刷の発行(2018年9月5日)に際して、第2・5 節内の「表現上の特異姿勢」に関する記述の誤りを訂正するとともに,特異姿勢全般に関する記述をよりわかりやすくするために,計8 ページにわたる加筆訂正を行いました。その訂正内容をまとめた 正誤表 がコロナ社のホームページに掲載されていますが、それをここに再掲しますのでご参照ください。なおこれらの訂正は、読者の方から本書の式(2・118) に関する記述の誤りをご指摘いただいたことに端を発したものです。このことを記して感謝の意を表します。(2018年10月2日)

「古典制御論」(コロナ社,2014,旧版(昭晃堂,2004)と同内容)に、読者の方から新たに7項目の誤りをご連絡いただきましたので、正誤表を更新しました。コロナ社のホームページに掲載された新しい正誤表を再掲しますのでご参照ください。(2016年7月19日)

「古典制御論」(コロナ社,2014,旧版(昭晃堂,2004)と同内容)の初版第2刷の発行(2015年8月10日)に際して、5項目の誤り訂正を行いました。コロナ社のホームページに掲載されている正誤表を再掲しますのでご参照ください。

「現代制御論」(コロナ社,2014,旧版(昭晃堂,1994)と同内容)の初版第2刷の発行(2015年7月15日)に際して、7項目の誤り訂正を行いました。コロナ社のホームページに掲載されている正誤表を再掲しますのでご参照ください。

「古典制御論」(昭晃堂,2004)と「現代制御論」(吉川,井村著,昭晃堂,1994)が,昭晃堂の解散に伴い,2014年9月からはコロナ社より継続して出版されることになりました. 「ロボット制御基礎論」(コロナ社,1988)」とともに,制御3部作として読んでいただければと考えています.
「現代制御論」(吉川,井村著,コロナ社,2014,旧版(昭晃堂,1994)と同内容),および 「古典制御論」(コロナ社,2014,旧版(昭晃堂,2004)と同内容)をご参照ください.

吉川恒夫は2013年4月1日をもって 立命館大学 総合科学技術研究機構 上席研究員に着任しました. 連絡先はこれまでと変わりなく下記のとおりですので,よろしくお願いいたします.

連絡先:
〒525-8577 滋賀県草津市野路東1-1-1
立命館大学 総合科学技術研究機構 上席研究員
電話:077-561-5919
E-mail: yoshikaw[at]is.ritsumei.ac.jp

略歴:
1941年生まれ.1964年京都大学工学部精密工学科卒業,1969年同大学大学院 工学研究科博士課程修了,同大学工学部助手,1970年同助教授,1986年同教授(オートメーション研究施設,1989ー1991年応用システム科学専攻,1991年ー1994年機械工学科),1994年改組により同大学 大学院工学研究科 機械工学専攻教授,2005年退職.2005年立命館大学 情報理工学部 知能情報学科教授,2012年立命館大学 総合科学技術研究機構 チェアプロフェッサー,2013年 立命館大学 総合科学技術研究機構 上席研究員,現在に至る.その間1973ー1975年米国NASAマーシャル宇宙飛行センターNRC準研究員.研究分野は知能ロボティクス,メカトロニクス,制御工学.
 1975,1985,1991年度計測自動制御学会論文賞,1982,1991,1998年度システム制御情報学会論文賞,2000年度日本バーチャルリアリティ学会論文賞,2005年度ファナックFAロボット財団論文賞特別賞, 1995年度JDSMC Best Paper Award (米国機械学会 Dynamic Systems and Control Division から),1997年度 ICRA Best Conference Paper Award (米国IEEE学会から),2008年 IEEE RO-MAN Best Paper Award Finalist (RO-MAN2007組織委員会から)受賞.1998年度 日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス部門 功績賞受賞.
 主な著書は,"Foundations of Robotics" (MIT Press, 1990), "Large-Scale Systems Control and Decision Making"(Dekker, 1990,共著,H. Tamura and T. Yoshikawa編), 「ロボット制御基礎論」(コロナ社,1988) 「現代制御論」(吉川,井村著,コロナ社,2014,旧版(昭晃堂,1994)と同内容) 「古典制御論」(コロナ社,2014,旧版(昭晃堂,2004)と同内容)
 日本ロボット学会の名誉会員(2003-2005会長), 米国IEEE学会のFellow.

これまでの研究テーマ:
知能ロボットを代表例とする先端メカトロニクス分野の種々のテーマについて理論的ならびに実験的な研究を行っている.具体的には以下のようなテーマのもとに研究を行っている.
 (1)ロボットハンドによる技能作業:
ロボットハンドを用いて,各種の技能作業を自動的に行えるようにするにはどうすればよいかを研究している.特に柔軟表皮をもつロボットハンドによる確実な把持と操りの実現を目指している.
 (2)ロボットの歩行技能:
2足歩行のより柔軟な実現を目指すとともに,必要なエネルギーの少ない歩行を実現するにはどうすればよいかを研究している.
 (3)人間の運動知能の観察と理解:
人間作業者は技能作業をすることはできても,その作業をどのようにして行っているかを正確に説明できない場合が多い.そこで力覚人工現実感技術を用いて仮想空間で作業をしてもらい,その技能の観察データをもとに人間の技能の理解を目指す.
 (4)移動ロボットの知的行動:
アームを備えた車輪形移動ロボットの,移動機能とアーム作業機能を統合した知的行動を行うための基礎的研究を行う.また仮想触地図を用いた視覚障害者自立歩行支援のための移動ロボットシステムの研究を行っている.